WOW! CRS-6 First Stage Landing


В прошлой заметке, помимо смазанного и обрезанного видео была одна очень качественная фотография, которую я тогда вынес в заголовок, выразив надежду, что мы еще увидим видео посадки в таком же качестве. Так вот. Дождались.

Вот это видео. Все, что вы хотели узнать о посадке Falcon9R CRS-6 на баржу. Рекомендую раскрыть на весь экран и включить 1080р.

UPD: Появилось не официальное видео посадки с одной из камер на барже.

Очень интересно посмотреть на баржу и на то, что в итоге осталось от ракеты. Рвануло знатно и осколков разлетелось довольно много. По этой причине не исключено, что видео с камер на барже мы не дождемся — не будет самих камер.


Как я и думал, маневрируя над самой палубой ракета уперлась в палубу одной из посадочных ног, после чего потеряла возможность рулить соплом. Мощности газовых рулей не хватило и вся сигара медленно завалилась набок.

Так же есть мнение, что ракета села практически вертикально, но из-за большой горизонтальной скорости одна из опор подломилась.
На Реддите подтверждают, что скорее всего это пересъемка реального видео одним из сотрудников SpaceX. Ждем официальных видео в нормальном качестве.
Читайте также

25 комментариев

avatar
стесняюсь спросить, а куда она должна была сесть на баржу? о_0 или рядышком в воду?
  • Accyp
  • 0
  • v
avatar
В идеале все должно было пройти как-то так:



Правда на картинке есть ошибка: взлетает ракета на 9 двигателях, а садится только на одном, центральном. Сесть она должна была прямо в центр круга:



На видео видно, что в последний момент ракета практически промахивается (снесло порывом ветра?) мимо баржи, начинает активно рулить и к моменту касания одной из опор не успевает погасить горизонтальную скорость. В баках ракеты остается все еще достаточно много керосина и кислорода, в итоге после заваливания набок следует красочный БУМ.

Я все таки надеюсь, что баржу не слишком покалечило и на ней предусмотрена автоматическая система пожаротушения, в противном случае от ракеты останутся одни оплавленные обломки и изучать там будет особо нечего
Комментарий отредактирован 2015-04-16 02:23:43 пользователем Avicorn
avatar
Надпись на барже «Just Read The Instructions» порадовала. А как же старина Мерфи?
avatar
Не знаю, я книгу, в честь которой были названы корабли дроны, пока так и не прочитал.
avatar
мне одному, как кербалисту, кажется что скорость для посадки была слишко высокой? что не позволило внести корректировку при непредвиденном промахе. тем более, керосину еще было. почему бы и не дополнительно погасить скорость чуть ранее?
з.ы. а на видео я вижу типичную мехджебовскую болтанку, когда не учитываются инерционные силы и ракету сначала качает в одну сторону, потом в другую, т.к. корректировка курса вызывает излишнее отклонение в противоположную сторону, которое вызывает корректировку, которая вызывает изли…
хотелось бы больше видео до этого отрезка, чтобы оценить болтанку.
за первые 10 секунд мы видим: ракета соплами влево, ракета соплами вправо, влево, вправо на посадке.
Комментарий отредактирован 2015-04-16 09:30:58 пользователем kpu3uc
  • kpu3uc
  • 0
  • v
avatar
мне одному, как кербалисту, кажется что скорость для посадки была слишко высокой?
это был Suicide burn. :)
avatar
Мехджеб в KSP примерно так ракеты и сажает — включение двигателя прямо перед посадкой и одно мощное зажигание. Всё ради экономии топлива. На видео видно, что вертикальная скорость погасилась отлично, но с горизонтальной вышла промашка. Всё-таки в реальности влияющих факторов побольше :)
avatar
Всё-таки в реальности влияющих факторов побольше :)
Взять хотя бы ветер и колебания баржи.
avatar
Во первых, в КСП нет ветра, а тут он мало того что был, так еще и вполне мог быть порывистым. Особенно непосредственно над водой.
Во вторых, болтанка туда-сюда может быть не столько от плохого учета инерциальных сил (все таки там не мехджеб), сколько от неспособности самого двигателя отработать нужный импульс в нужное время. Может gimbal не достаточно резвый, может дроссель подтормаживает. Кстати вариант о тормозящем клапане выдавал и сам Маск.
Аргументы на счет suicide burn и нехватки топлива уже высказали. Если, как говорит Маск, там был не взрыв, а разрыв (с выгоранием паров топлива), и пожара на барже после этого не было, то топлива там реально было в притык.
Возможно в будущих версиях ракет мы увидим новую версию центрального двигателя, способную к более глубокому дросслелированию и скоростным шарниром вектора тяги. Возможно (как это предлагали на форумах) к ракете добавят четверку SuperDraco в качестве рулевых двигателей. А может обойдется очередным патчем прошивки навкомпа, которую никто и не заметит.

Баржу не потопили, Маск не обанкротился. Ракета попала в цель, есть материал для изучения. Но совсем то, чего все ожидали, но SpaceX выше 50% шансы и не давал.
avatar
Маск написал в твиттере, что баржа почти не пострадала. Требуется небольшой ремонт.
  • hitzu
  • +2
  • v
avatar
Мне кажется, управление ориентацией отклонением двигателя (учитывая низкий центр тяжести) создаёт неоправданно большое горизонтальное ускорение в режиме зависания над платформой. На последних секундах в верхней части ступени видно включение РСУ, но отклонение двигателя, похоже, всё так же активно используется для балансировки ракеты, что могло сыграть злую шутку с горизонтальной скоростью.
avatar
Рулевых двигателей на Falcon9R нет, а на столько глубокое дросселирование, чтобы работать хотя бы тремя двигателями одновременно Merlin 1D видимо не умеет.
РСУ все таки рулят слегка не той частью ракеты, отклонения от вертикали проще парировать снизу (где центр тяжести), а не сверху.
avatar
Как раз наоборот — чем дальше от центра тяжести, тем эффективнее рулёжка. А в случае почти пустой ступени основной вес — это сам двигатель. В результате, маневрирование с таким диапазоном отклонения двигателя (особенно, ели он качается не слишком быстро)создаёт дополнительные проблемы с одновременным контролем ориентации и горизонтальной скорости.
Кстати, если там наверху есть рулевые стабилизаторы, не создают ли они большие проблемы при горизонтальном ветре? (Кстати, РСУ врубается только, когда скорость становится недостаточной для работы воздушных рулей)
avatar
Я недавно ссылался на одну статью, там говорят о 65%. Т.е. центр массы все таки не совсем «в попе», хотя и где-то близко.
Что касается эффективности руления — я не спорю, что рулить «сверху» эффективнее, если тебе надо удержать эту верхушку от сваливания, но все таки тягу азотных двигателей не сравнить с тягой дросселированного Мерлина.
Касательно скорости и точности маневрирования одним маршевым двигателем — полностью согласен.
avatar
А ещё такое подруливание снизу имеет проблему положительной обратной связи:
ракета начинает крениться влево — ракета начинает ускорятся влево
для выравнивания двигатель отклоняется вправо — ракета еще больше разгоняется влево

В общем, заставить такое садиться (тем более на небольшую площадку) в идеальных условиях — уже вопрос очень тонкой калибровки автоматики. (Я однажды так садился на Муну на одном ОВТ без гироскопов — электричество кончилось. На третьем заходе плюнул и полетел обратно. Не для ручного пилотирования это.) Если добавить ветер — возможны очень большие проблемы.

А вот если ставить рулевой двигатель для управления посадкой, то именно сверху.
avatar
Да, не для ручного. Я где-то выше привел аналогию с удержанием карандаша вертикаьно на пальце. Так вот мне это так и не удалось.

Кстати КСП 1.0 ушел в experimentals. Прощай багюзинг стоковой аэродинамики :)
avatar
Может расскажешь что в КСП происходит нового? А то как-то перестал следить в районе 0.20
avatar
Ну, с 0.20 изменений целая куча.
Очень много шагов в сторону tycoon: добавили режим карьеры, науку (постепенное раскрытие деталей за очки науки) финансирование (ракеты стоят денег), контракты, систему репутации, разрушаемость и улучшения для зданий космодрома.
Переделали редактор, он теперь значительно удобнее. Практически все самолетные детали — новые. И вообще новых деталей целая куча.
Помимо прибитых гвоздями планет появились астероиды разных размеров.

Точнее мне сказать сложно, 0.20 была считай больше года назад.
Комментарий отредактирован 2015-04-16 19:14:06 пользователем Avicorn
avatar
Ммм… Значит я перестал следить позднее, потому что астероиды, науку и контракты я застал. Про остальное немного знаю по ютубу, но вот несколько месяцев уже об обновлениях ни слуху ни духу. Вот и подумал что может пропустил чего.
avatar
Добавил видео посадки с точки зрения баржи. Пока что его подлинность не подтверждена, SpaceX и Musk молчат. Возможно, это значит, что со временем появится более качественная версия того же видео. Снимков самой баржи и остатков ракеты в интернете пока не видно.
avatar
Не знаю насколько прав Скотт Мэнли, но он считает причиной suicide burn'а то, что движки фалкона не в состоянии значительно менять тягу и даже при минимуме дают ускорение больше 1g, что не очень способствует манёвренности при посадке.
youtu.be/jcjqTdMUO-k?t=6m43s
Комментарий отредактирован 2015-04-17 16:00:11 пользователем hitzu
  • hitzu
  • +1
  • v
avatar
Согласно источнику пустая ступень весит ~18 тонн, плюс какие-то остатки топлива. Merlin 1D на 100% выдает 66,700 тонн тяги на уровне моря. Т.е. чтобы TWR был меньше единицы, его нужно задросселировать ниже 30%. Не всякий двигатель так умеет. Тем более, от версии к версии мощность движка постепенно ползет вверх, значит дросселировать надо будет все глубже.

Скорее всего, на Grasshopper стоял не серийный двигатель, который все это умел, отсюда все эти зависания и плавные снижения. На обычных пусках они вынуждены использовать то, что сертифицировала NASA.
Комментарий отредактирован 2015-04-17 16:27:07 пользователем Avicorn
avatar
Нашел в Твиттере, дата сегодняшняя:
Фото свежее, не с прошлого запуска. Баржа действительно пострадала минимально, даже меньше, чем в прошлый раз — обошлось обгоревшей краской. Остатков ракеты не видно, официальные источники молчат…

Reddit, как всегда, знает больше
Комментарий отредактирован 2015-04-17 23:28:32 пользователем Avicorn
avatar
  • kpu3uc
  • +1
  • v
avatar
Я говорил о том же. Либо на Кузнечике стоял Мерлин с более широким диапазоном (и скоростью, это важно) дросселирования, чем стандартный, либо Кузнечик в принципе был тяжелее. А еще скорости, в ролике ракета плавно набрала высоту, так же плавно опустилась. Реальная ракета падала с приличной скоростью, времени на реакцию было меньше.

Почему падала именно так — уже известно: по программе если что-то пошло не так и двигатель не включился во второе (фактически третье) зажигание, ракета должна упасть в воду, а не в баржу.

Оставить комментарий